已鉴定的棘皮动物已有21纲，现存的种类包括海百合纲（如海百合、海羊齿）、海星纲（如海盘车、海燕）、蛇尾纲（如阳遂足、刺蛇尾）、海胆纲（如海胆）和海参纲（如海参）等，有6000多种，化石种类约有1.3万种。
棘皮动物的形状、大小和颜色差别很大，有的呈鲜艳的红、橙、绿和紫色。小的数厘米，大的如海参有2米长、海星直径有达1米的。海百合化石最大，长度可超过20米。
1.海参
海参体呈圆筒状，柔软，色暗，多肉刺，长约10～20厘米，特大的可达30厘米左右。口在前端，多偏于腹面，口周围有10根或多根能伸缩的触手，呈轮形，用于捕食或掘穴。肛门在后端，多偏于背面。许多种有从口到肛门的5行管足。肛孔兼有呼吸和排出废物的作用，内骨骼退化为微小骨片。
许多海参能放出对小动物致命的毒素，不过对人无生命威胁。海参全身长满肉刺，颜色可随环境的变化而变化。
海参靠肌肉伸缩爬行，每小时只能前进四米。它具有很强的再生能力。当遇到敌害时，可将内脏器官迅速从肛门抛出，从而得以脱身，内脏经过几周后又会重新长出。海参的天敌是螃蟹。
海参常见于热带、亚热带海洋，在印度—西太平洋区的珊瑚礁内栖息的种类特别多。
海参的摄食有节律性，它们一般生活在2～40米深的海底，适应水温为0℃～28℃，盐度为28‰～31‰，水温高于20℃时夏眠。
海参的饵料以海底藻类和浮游生物为主，繁殖期在6到7月。海参对周围的水环境要求很高，怕油怕脏，一滴油或一根头发就能让它溶化成水。
2.海星
海星体扁平，多呈星形。口在下边中央。从体盘伸出腕，腕数一般为5个，腕下面有开放的步带沟与口相通。沟内具有4行或2行管足，是行动器官，多数末端具有吸盘。整个身体由许多钙质骨板结缔组织结合而成，体表有突出的棘、瘤或疣等附属物。
世界现存海星1600多种，中国已知100多种。海星类分布在世界各海，以北太平洋区域种类最多。它们生活在海底沙地或礁石上。
海星雌雄异体，大部分的海星是通过体外受精繁殖的，不需要交配受精。海星也有特殊的再生能力，任何一个部位都可以重新生成一个新的海星。因此，某些种类的海星通过这种再生方式演变出了无性繁殖的能力，它们就更不需要交配了。
海星的主要捕食对象是一些行动较迟缓的海洋动物，如贝类、海胆、螃蟹和海葵等。捕食时常采用缓慢迂徊的策略，接近猎物将整个身体包围食物，吐出胃袋进行溶解并吸收。
海星的经济价值并不大，由于它们捕食贝类，故而对贝类养殖业十分有害。
3.海百合
海百合成体以柄固着在海底而生活。柄上有鳞茎状的身体和羽状分枝，整个动物外形似植物。海百合的柄由石灰质的圆盘构成，身体具有内骨骼，由排列紧密的石灰质骨片构成。
海百合一辈子扎根海底，主要以有机物碎屑为食。
海百合约有610多种。现存的海百合分为2个类型：柄海百合类，终生有柄，进行固着生活；海羊齿或称羽星类，成体无柄，进行自由生活或暂时性固着生活。
以印度洋——西太平洋区种类最多，该类动物多为滤食性，食物主要为浮游生物。
其捕食方法类似蜘蛛，将腕枝迎向水流，平展开来，像一张蜘蛛的捕虫网，专等猎物“送获上门”。
4.海胆
海胆是海产无脊椎动物，包括饼海胆、心型海胆和球海胆等，现存900种左右。海胆的许多绝灭种类是古生代和中生代的标志化石。
海胆体呈球形、半球形、心形或盘形。内部器官包含在由许多石灰质骨板紧密愈合构成的一个壳内。壳上布满了许多能动的棘。壳板上每对管足孔相当于一个管足。口在下面，中央有5个白齿。一个海胆壳由约3000块小板愈合而成。
海胆是雌雄异体，雌体可终年怀卵，一年排卵数次。海胆喜欢盐度高的海域，在靠近江河入海处和盐度低的海水中很少分布。
海胆一般栖息在海藻丰富的潮间带以下的海区礁林间或石缝中，较坚硬的泥沙质浅海地带也能见到它的踪迹。它们有背光和昼伏夜出的习性，靠棘刺防御敌害。
5.蛇尾
蛇尾是棘皮动物大家族中成员最多的一支。因为它们腕的形状和运动姿势很像蛇的尾巴，故名蛇尾。
从两极寒冷水域到热带海洋，从泥沙滩到岩礁间，到处都有蛇尾的踪迹。
蛇尾有腕5个，与体盘区分明显，细而多棘，有的有分枝，易脱落，但能再生。体盘小，口在腹面，有5齿，无肛门。管足主要用作感觉器，用以感受光和气味。
蛇尾主要是吃一些有机物质的碎屑和一些小的底栖生物，如硅藻、有孔虫、小型蠕虫和甲壳动物等。它的摄食器官主要是腕和口部的触手。
蛇尾的运动主要是靠腕的伸屈和腕棘与海底的摩擦作用来完成的，通常停在海底或珊瑚等动物身上。
蛇尾也有很强的“自切”和再生能力，尤其是腕很容易“自切”和再生。蛇尾的“自切”是御敌的巧妙办法，凭借断掉部分腕足来换取整体的生存。
蛇尾类是有极高经济价值的名贵鱼类——真鲷、大黄鱼、牙鲆等的重要饵料之一。
据统计，全世界海洋中约有1800多种蛇尾类棘皮动物，我国沿海就有百余种。分布最广的长腕蛇尾呈淡灰或淡蓝色，能发很强的光。沿岸常见的两种蛇尾是绿蛇尾（即短刺皮蛇尾）和普通欧洲蛇尾（即腕刺蛇尾）。