周公旦，是周武王的弟弟，他的名字叫旦，周公是他后来的官职。周武王灭掉商纣王，建立周王朝，期间周公旦辅佐他，做了很大的贡献。周武王伐纣胜利以后，遍封功臣，就把周公旦封在了山东曲阜，是为鲁国。但是周公没有去鲁国，而是留在朝里辅佐周武王。
周武王次年就回到陕西镐京驾崩了，儿子周成王还年少，尚在襁褓之中。周公怕这个小主子登基，四方诸侯不怕他，就自己代替周成王摄政当国。于是，周公的三哥管叔就生气了：“按理说，老二（周武王是老二）死了，也应该我老三继位，凭什么你这个老四（周公旦是老四）继位。”于是，散布谣言，说周公旦要害死本该继位的周成王，自己当天子。周公连忙向姜子牙、召公等人解释：“我之所以摄国家之政，是怕天下背叛我们大周。现在成王年少，我所以得这么办，是为了成就大周。”
不久，管叔等人果真作乱，并且联合东夷起兵。周公就兴师东伐，诛杀了管叔等人。
周公接着摄政，而周成王则只是当个小孩，读书而已。周公还让自己的儿子伯禽去给周成王当伴读的。如果周成王犯了错，比如把玩的尿泥带到课堂上了，周公就打伴读的自己的儿子伯鲁，来吓唬周成王。
后来，周成王长大了，能听政了，周公就还政给成王，自己从天子的宝座位子上下来，北面站在臣子的位子上，歔歔然如同很畏惧的样子。
此时，伯禽也长大了，周公就让伯禽到自己的封国鲁国去，替自己治理鲁国，临走，周公告诫自己这儿子伯禽说：“我是周文王之子，武王之弟，成王之叔，我在天下来讲也是不贱（卑贱）的了。但是我一沐三捉发，一饭三吐哺（洗澡吃饭总是打断，出来接待士人），起来接待士人，这样还恐怕失去天下的贤人呢。你到了鲁国，一定不要因为是国君而骄傲地对待他人。”
周公死后，周成王就命鲁国可以祭祀周文王。这样，鲁国就有了天子之礼乐班子，这是为了褒奖周公之德的。
鲁国这个地方，和当时山东很多地方一样，自古是东夷之地，伯禽到了这里之后，连续工作了三年，然后才回到镐京向周公汇报，当时周公还没死。周公问他：“怎么花了这么长时间才来汇报？”伯禽说：“我在那里变掉他们的风俗，革除他们的礼仪，所以花了三年的时间。”姜子牙也被封到了齐国，齐国在鲁国北，都城在山东中东部的临淄，结果五个月就回来汇报了，周公说：“你怎么回来的这么快？”姜子牙说：“我把咱们的君臣之礼简单地在那儿推广了一下，顺应他们的风俗而做。所以很快就完事了。”周公于是叹息说：“呜呼，鲁国后世将要北面而事奉齐国了吧。政治如果不是简单平易，民众就不会亲近政府。平易近民，民必归之。”
伯禽把繁琐的礼仪在东夷地区推行，周公认为会疏远民众和君主的关系。礼仪确实代表着制约，各等级间的差异不可逾越，这样，下层级的人也不敢僭越作乱。平易近民，百姓也参与，有助于发展。
礼仪繁琐，有助于稳定，平易参与，有助于发展。不管怎么样，鲁国从开国之初，就朝着一个礼仪之邦的治国模式去发展了。而齐国则不那么拘束，以发展国力为追求和能事。后来鲁国出了个大圣人孔子，齐国出了个大能人管仲，也就不奇怪了。
伯禽死后，儿子鲁考公继位，随后是鲁炀公、鲁幽公、鲁魏公、鲁厉公、鲁献公、鲁真公濞、鲁武公。
鲁武公这时候已经是周宣王时期，鲁武公九年的时候，带着长子括和小儿子戏，到西边镐京去朝见周宣王。周宣王很爱这小儿子戏，要鲁武公立戏当鲁国太子。周朝的樊仲山父进谏说：“废长立少，不顺啊。不顺，就会出乱子，而这是你作为王命指定的，出了乱子，你必然要去诛杀那犯事的。所以，出的命令，一定得是顺的。命令如果行不下去，那政权就立不起来了，命令行下去但是不顺，民众也要抛弃上峰。下级的人事奉上级的人，少的事奉长的，这就叫作顺。如果鲁国这么干，把小的立为太子，诸侯必都这么学。这时候，如果你去诛杀这样的诸侯，那是自诛王命。所以诛杀也不是，不诛杀也不是。您好好考虑考虑吧。”周宣王不听。终究让鲁国立了这小的当太子。继位后是为鲁懿公。
鲁懿公九年，懿公的哥哥括的儿子伯御果然和鲁国人一起攻杀了鲁懿公，而立了伯御当鲁君。随后周宣王就去伐鲁，杀掉了伯御，而把鲁懿公的弟弟立为了新君。经过这件事情之后，诸侯多违背王命。周王再命令或者建议他们干什么，他们就不听了。因为王命下达得太不怎么样。
新君鲁孝公继位二十五年，周幽王被犬戎所杀。秦国开始封建为诸侯。
鲁孝公死后，他的儿子鲁惠公继位。
鲁惠公执政四十六年，然后死去了。
这个鲁惠公，他的正夫人不能生育，他的妾生了个儿子叫“息”。息长大以后，到宋国娶媳妇，娶来了一个宋国公女，这女孩长得特漂亮，鲁惠公一高兴，就把这女孩收了当自己的媳妇了，生下儿子允，并且把这个女孩扶为了正夫人，允也就当了太子。等到鲁惠公一死，因为允的岁数还小，就叫息来摄政，息被称为鲁隐公。
过了十一年，公子挥对鲁隐公（息）献谄说：“老百姓都觉得你管得挺好，你干脆直接当国君算了。我替你把允杀了，你让我当相国。”鲁隐公说：“我爸爸临终说了，因为允岁数小，让我摄政代他当国，如今允岁数也大了，我正准备还位给他，叫他当国君呢。”
公子挥碰了一鼻子灰，回去想想，又怕自己对隐公说的这些话，未来允知道了，到时候允一接班当国君，就非杀了我不可。于是公子挥反倒跑到允那里，诬陷鲁隐公说：“隐公打算自己立为国君了，除掉您。您快想想办法吧。要不，我替你把隐公杀了。”允的名字叫允，所以他想想就允许了，于是，十一月，鲁隐公外出祭祀，斋戒住在城外蔿氏家，公子挥就派刺客，把鲁隐公杀了，而立了允当国君，是为鲁桓公。
这个事情，主要也怪鲁隐公，当时，公子挥给他出了那个建议以后，他就应该杀了公子挥。当然，老国君安排的俩儿子轮着当国君的事，本来就荒唐隐藏着危机。
鲁桓公继位以后，派公子挥去齐国给自己迎娶来了一个媳妇，名叫文姜，是一个大美女，她有一个特点，就是出阁前曾经跟自己的异母哥哥诸儿有过性的行为，俩人特别相爱，这在那个时代也是够令人惊奇的。这公子挥也不好好调查一下。
鲁桓公十八年，文姜在齐国的哥哥诸儿也接班当上国君了，邀请鲁桓公来齐国国事访问。鲁桓公就带着媳妇文姜去了。大臣申繻进谏，他也知道文姜跟齐襄公（诸儿）有过兄妹恋，建议鲁桓公不要带着媳妇文姜去。鲁桓公不在乎，带着媳妇很有面子地去了。结果到了齐国，齐襄公（诸儿）就和文姜找机会又那个了一次。事情还被鲁桓公知道了，遂把文姜大骂了一顿。
文姜挨了骂，就找哥哥齐襄公告状，于是，下一次饮酒的时候，把鲁桓公灌得大醉，然后找人抱着他上车，这人名叫彭生，力气大的要命，使劲在车上一报，就把鲁桓公的命给要了。居然硬抱就把人抱死了，看来是给鲁桓公的内脏来了个乾坤大挪移。
鲁桓公的死讯传来，鲁国大臣碰了几次头，觉得现在老公（老的已经死了的鲁桓公的简称）已经死了，儿子还年幼，还是不要刀兵相见好。最后决定挽回面子就好了，于是督促齐襄公惩办凶手，免得让诸侯们看不惯，觉得我们鲁国羞丑。
齐襄公听了，觉得彭生也没用了，就把彭生当替罪羊杀了。
随后，鲁桓公的十二岁的儿子同继位，是为鲁庄公。
鲁庄公八年，齐国也发生争位的事情，齐襄公被人杀死，其弟弟公子小白和公子纠，争夺君位，公子纠失利，小白做了国君，大号齐桓公。
失败了的公子纠于是向南跑到鲁国，希望拉鲁国当自己的外援。
次年，鲁庄公九年，鲁庄公打算武力把公子纠送回齐国当国君，于是带兵杀到齐国，跟齐桓公（即小白），打了一场，鲁军战败。随后，齐桓公派使者来鲁国，责成鲁国杀死公子纠，否则发兵击鲁。鲁庄公无奈，杀了公子纠，公子纠有两个大跟班，分别是召忽和管仲。召忽自杀殉主而死，管仲觉得赖活着更好，暂被鲁庄公关进监狱。
齐桓公派人要求把管仲引渡到齐国。鲁国大臣施伯对鲁庄公说：“齐国想得到管仲，不是要杀了他，而是要任用他。这管仲是个大能人，齐国用了他就坏了，对我们就不利了。不如杀了管仲。”鲁庄公不听，于是把管仲装在囚车送回齐国。齐国果然任用管仲为相国。于是齐国国力开始发展，很快和鲁国拉开了差距（原本齐鲁等强的）。
鲁庄公十三年，鲁庄公和曹沫一起与齐桓公（小白）在柯邑会盟，曹沫在盟会上劫持了齐桓公，要求齐桓公返回这几年侵占的鲁国土地。齐桓公答应。散会回国以后，齐桓公要反悔，管仲劝谏，终于把土地还给了鲁国，这件事令齐桓公有信义的名声，开始在诸侯国际传递。
鲁庄公十五年，齐桓公开始成为霸主。
鲁庄公三十二年的时候，死去了。
鲁庄公有三个弟弟，最大的弟弟叫庆父（是异母弟弟，其母是鲁桓公的妾），庆父出身低，从前看着大哥鲁庄公当国君，心里羡慕，于是想把鲁庄公的儿子都赶尽杀绝，自己上去当国君。现在看鲁庄公死了，庆父对着鲁国大臣们嚷嚷了半天，最后，硬是把鲁庄公的妾生的儿子中最小的公子启立为了国君，是为鲁闵公。
八岁的鲁闵公登上鲁国大典。
庆父还没有罢休。他立了这个八岁的鲁闵公之后，又后悔这个决定了，他想着还是自己当国君。庆父想杀掉鲁闵公，自己好登基。但这得有有权力的人配合，谁最有权力呢，目前那应该就是从前鲁庄公的正夫人--齐国公女了。于是庆父就花大力气去泡齐国公女，跟齐国公女发生了那个的关系，以自己作为工具，获得了齐国公女对他的亲赖。俩人终于达成共识，杀了鲁闵公，叫庆父当国君。
庆父赶紧行动，派人杀了鲁闵公。结果，庆父的暴行，激起的国人的反对，国人拎着鸡蛋，都来砸庆父，硬把他给打出了国。
庆父的情妇齐国公女也害怕，也只好出逃。庆父跑去了莒国，齐国公女则跑去了邹国。俩人没往一个地方跑，目的是为了表明他俩之间没有联合的密谋，不是同党。以后大家要逃跑的时候需要注意这个了。
于是，鲁庄公的四弟季友扶着鲁庄公的另一个妾生的儿子，继位，是为鲁僖公。
庆父躲在莒国，就见季友给莒国发来贿赂，要求莒国引渡庆父回来。庆父遂被押解回鲁，被迫自尽了。
因为庆父行二，庆父死后，他的儿子继承贵族名号，被封为“孟孙氏”，“孟”表示老二。自有封地。
鲁庄公的三弟，叔牙，因为是庆父的同党，也被杀死，他儿子也受封了，称为“叔孙氏”，“叔”表示老三。
而季友，是鲁庄公的四弟，他这回是大功臣了，自然也受封，儿子成为“季孙氏”，“季”表示老四。季友并且得到了汶阳之田和费邑两大块肥地做封邑。
这里的“孙”字，因为他们都是鲁桓公的孙子，所以这三家，孟孙、季孙、叔孙，又号称“三桓”。后来三桓成为鲁国的主政的三大卿族。
鲁僖公十七年，齐桓公死掉。
鲁僖公二十四年，晋文公即位，很快成为新的霸主。
鲁僖公三十三年，鲁僖公自己死了，儿子鲁文公继位。
鲁文公十八年，鲁文公死了。鲁文公的正夫人生了俩儿子，叫恶和视，次妃生了儿子俀。鲁文公爱自己的次妃，而俀又偷着跟大夫襄仲搞好关系，于是襄仲就杀了长妃所生的恶和视，立了俀做国君，是为宣公。这个襄仲，其实是鲁庄公的儿子，所以有这实力。
鲁宣公十二年，楚庄王开始强大称霸。
鲁宣公十八年，三桓的季孙氏掌门人季文子（是季友的孙子）说：“襄仲这人很坏，杀了嫡生长子而立了庶子（鲁宣公），导致我们鲁国在国际上很孤立。”鲁宣公听说后，就打算进攻三桓（因为宣公是襄仲所立）。没等动手，自己却驾崩了。
鲁宣公的儿子鲁成公继位，二年，鲁成公与晋国执政官郤克，联军在鞍地战败齐顷公，齐国归还所侵占鲁国的汶阳之田。
鲁成公十八年，鲁成公死，儿子鲁襄公立，时年才三岁。
鲁襄公五年，季孙氏的掌门人季文子（是季友的孙子），死了。他家的小妾都不穿丝帛，马厩里的马都不吃高级的粟，家里也没有金子，生活特别廉洁，但这也是为了家族未来的发展而收买人心。其实他并不穷，有大块封邑。
鲁襄公十一年，三桓把鲁国的军队一分为三，各家占有一军。这时三桓显然已经势力巨大。