东汉灵帝时期，在张道陵创立五斗米道时，河北巨鹿人张角推崇黄老之学，也创立了“太平道”。它和张道陵的五斗米道一样，也是早期的道教组织。
太平道以东汉宫崇所著《太平经》为主要经典。太平道的纲领、目标、教义、称号、教区组织、口号、宗教仪式、活动内容、传教方式等，皆据《太平经》而来。
张角熟读《太平经》，深明其理。张角手下有8名弟子，另外，他有两个弟弟，一名张宝，一名张梁，在组建太平道的过程中，这些人发挥了重要作用。经过10余年的活动，太平道信徒总数达到数十万之多，传播范围很广，声势浩大。
张角把全国信徒按照地区，建立了军政合一的组织“方”，共设36方，大方有信徒1万余人，小方也有六七千人，各方首领称“渠帅”。在民间产生了极大的影响。
太平道的教义宣称在天上有鬼神监视人们的行为，并根据人们行为的善恶来增加或减少他们的寿命，要求人们多行善事，少做坏事。
张角布道的方式主要是以给人治病来扩大影响。张角常持九节杖，自称“大贤良师”，把自己看成大众的先觉者。他在民间传统医术的基础上，加以符水、咒语，为人治病。并以此为掩护，广泛宣传《太平经》中关于反对剥削，主张平等互爱的观点，深得穷苦大众的拥护。
由于东汉末年社会动荡，所以张角就顺势而起，按《太平经》中“顺五行”的思维方法，按照五行相生相克的理论，选定于甲子年甲子日、即汉灵帝中平年间的农历三月五日举行大起义。
张角派8名弟子到各地宣传教义，准备太平教起义。据《后汉书·皇甫嵩传》记载，太平道起义的口号是：
苍天已死，黄天当立。
岁在甲子，天下大吉。
张角认为按照万物兴衰、朝代更替的规律，汉王朝这个“苍天”大数已尽，而黄色土这个“黄天”应当取代汉王朝。
张角自称“黄天”，其部36方教众皆着黄巾。史称“黄巾起义”。在起义失败后，太平道也就基本上销声匿迹了。
张角的太平道和张道陵的五斗米道都是道教早期教派，共同遵行《太平经》教义，而且起初都有意成为一种政教合一的宗教形式。
在张角传播太平道的同时，张道陵之孙张鲁也在汉中地区传播五斗米道。五斗米道在张鲁这里得到了发展和完善，甚至有人认为张鲁是五斗米道的创始人。
张鲁的宗教活动与太平道类似，但也有自己的特色。张鲁的五斗米道以“治”为单位，“天师”为最高领袖，道中24治首被称为“祭酒”。道中的祭酒统领信道教众，组织相当严密。
张鲁将新入道的信徒称作“鬼卒”，成为骨干后，由其统领一治新教徒，则升为“祭酒”，祭酒还负责在要道路口设立“义舍”，为过往行人准备食物。
祭酒讲解《道德经》的记录名为《老子想尔注》。书中主张信徒努力修道，“各安其位”，以达到“治国令太平”的理想；要求教徒遵守“忠孝诚信、行善积德”的道义。
张鲁在三国时期曹操远征巴蜀时受其官职封赏，随其到了内地，五斗米道徒几万户被曹操安置于长安、洛阳、邺城等地。这样，由张道陵最初发源于四川的五斗米道开始在内地传播。很多贵族加入五斗米道，如王羲之，祖辈从汉魏之际即信仰五斗米道。此时，五斗米道更名为“天师道”。
在张鲁及其臣民北迁之后，天师道内部也开始分化。张鲁迁到邺城后的第二年去世，天师道便失去了统一的基础。于是，北迁后的诸祭酒便“人人称教，各作一治，不复按旧道法”办事，各自立治传教。
如此一来，一方面使天师道的势力扩展至北方，在中原地区广泛传播开来；另一方面又陷入了组织涣散、戒律松弛、思想紊乱的状态，甚至有些教徒开始腐化堕落，从此，天师道走向了衰落。
至两晋时期，一些天师道首领中出现了上层化的趋势。他们奔走于权贵之门，攀龙附凤，直接参与领导集团内部争权夺势的斗争，并各为其主出谋划策，并发挥了重要作用。
例如西晋初期，先后一度把持朝政的杨骏和贾后，都曾利用天师道术士来巩固他们的领导地位。其中，最突出的是赵王伦与孙秀。赵王伦是西晋初年“八王之乱”的核心人物，其谋士孙秀即为天师道的信徒。
晋代道士上层化的另一表现是，道教传播于世胄高门，使大批高级士族加入道教，成为它的信徒，出现了一些所谓的天师道世家。如钱塘杜氏，琅邪孙氏、王氏、徐氏，吴兴沈氏，高平郗氏，陈郡殷氏，东海鲍氏，范阳卢氏，会稽孔氏，丹阳葛氏、陶氏等。
这些士族大量涌进道教以后，将其思想也带到道教中，引起道教内部在思想和组织上的蜕变。于是，各类道教书籍日益增多，新的道派也相继出现。
在这个转变关头，东晋道教学者、著名炼丹家葛洪对战国以来的神仙方术思想作了系统的总结。在其所著的《抱朴子·内篇》中，他为道教构建了种种修炼成仙的理论和方法，提出以神仙养生为内、儒术应世为外的主张。
葛洪将道教的神仙方术与儒家的纲常名教相结合，建立了一套长生成仙的理论体系，使道教的神仙信仰理论化，丰富了道教的思想内容，为上层化的士族贵族道教奠定了理论基础，对后世道教的发展有很大的影响。
到了南北朝时期，北朝的天师道世家寇谦之，南朝的陆修静都对天师道进行了改革。
寇谦之出身于贵族家庭，祖辈几代信奉天师道。他自幼学道，后跟随道士到华山修道，最后选定嵩山作为其传道地，成为十六国北魏之际北方天师道领袖。
寇谦之废除了原来祭酒等道官私授教职的做法，以及天师道一些教职的世袭制度，要求“唯贤是举”，并废除五斗米道原有的24治名称，规定信徒不得随意改投道观，道观招收弟子应先考察3年等。
同时，寇谦之还重新制定了有关宗教活动的教规。废除入道费用、治病报酬和租米钱税等，规定“从今以后，唯听民户岁输纸三十张，笔一管，墨一挺。”寇谦之教导道教信徒应当遵守修道戒律，并认真做斋功礼拜，从而得道成仙。后人称寇谦之改造后的天师道，为新天师道或北天师道。
寇谦之还制定了道教音乐，即道教音乐。是古代巫觋祭神仪式的承袭与发展，最初诵经为直诵。据《魏书·释老志》记载，北魏明帝神瑞年间，寇谦之称自己在嵩山遇到了太上老君，太上老君授其天师之位，并赐《云中音诵新科经戒》。于是，寇谦之制定了《乐章诵戒新法》，遂产生了《华夏颂》《步虚辞》等最初的道教音乐。
《华夏颂》是吸收秦汉时宫廷中演奏的雅乐改编而成的，它大约是在道教仪式开坛前行进吟咏的一种音韵。据《玉音法事》注说：
华夏，三千五百里为华夏，言其迢远之意，今华夏自思真堂举起，徐徐吟咏，过廊庑，登殿堂，而毕。似取其迢远之意也。
《步虚辞》多是对神仙的颂赞之词，一般是五言、七言的诗歌词，长短不拘，视法事的需要而定。因其音韵若众仙飘渺行于虚空歌颂之音而得名，风格古雅。
南朝茅山道士陆修静出身于江南吴郡的士族名门，他对道教发展有着重大的贡献。为了将当时的道经去伪存真，加以整理，他到处搜访道经，足迹遍布半个全国。
陆修静整理了《灵宝经》，编写了《灵宝经目》。在编写《灵宝经目》时，将《灵宝经》分为“三洞四辅十二类”。后来的《道藏》就是在此基础上发展形成的。
陆修静还撰写了《太上洞玄灵宝授受》中，便收有《步虚辞》，现存明《正统道藏·洞玄部·赞颂类》所收《玉音法事》中录有多首《步虚辞》。
陆修静逐步制订完善了道教戒律和斋醮仪式，整理出一套比较完整的规定。经过陆修静在斋仪方面的统一、规范和编订工作以后，天师道从形式到内容上，都得到了进一步的充实和健全。后人称他的天师道为南天师道，和寇谦之的北天师道相区别。
道教经过汉末和魏晋南北朝时期的改造，已经有了较为完备的教义理论和经典文献，建立完善了自身的斋戒仪式和相对统一的教会组织，丰富了修炼方术，形成了独特的神仙信仰体系，并扩大了在执政者和普通民众中的影响，完成了从民间宗教向官方正统宗教的演变过程。
西晋以后，在少数民族建立的十六国北朝境内，也出现了道教改造旧天师道的现象。形成了寇谦之新天师道和楼观派。
在北方十六国分布的天师道中，像张忠、王嘉以清虚守志，修道养生为宗旨，隐居山林，招合徒众的松散道教集团很多，这对于寇谦之改革天师道的影响很大。
由于天师道经过变革后，适合了鲜卑执政者与汉族门阀地主的需要。加之寇谦之善于钻营，得到地位显赫的贵族崔浩的宠信，最终使道教得到了官方的正式承认和支持，在北魏大兴起来。
北魏初期，佛教与道教同时发展壮大。由于北魏太武帝即位之初，听信寇谦之与崔浩之言，又加之随着北魏统一战争的进展，新征服的中原地区都是佛教兴盛之地，僧侣地主妨碍国家政令统一，甚至有参与叛乱的可能，这些都成了北魏太武帝决心镇压佛教势力的原因。
444年正月，北魏太武帝诏令灭佛，至548年北魏分裂后，道教与佛教在辩论中失败。北齐政权灭道倡佛，从此新天师道几近消亡了。
在北魏孝文帝时，以梁谌、王嘉、王道义、陈宝炽、李顺兴等为代表，正式形成道教楼观派。此派受到南方上清派的影响颇深。楼观派继承了北方天师道的传统，成为与上清派拥有同样待遇的御用道教流派，具有融合南北方特点的道教，在学术上形成了注重实用而不尚义理辨析的特点。
在这一时期，道教虽然经历了被废除的厄运，但基本上融合成为封建上层建筑与思想文化的重要组成部分。
东汉以来，道教组织逐步壮大，道教诗也随之增加和日趋成熟。从形式上看，炼丹有外丹、内丹之分，因此关于炼丹的诗其内容也有内丹、外丹之别，或主内丹、或主外丹，或内外兼而有之的情形。
如《太清金液神丹经》卷上所载的一篇504字歌谣，以七言一句的形式，运用象征的文学手法，暗示炼丹原理和作用。其意象的运用颇为隐晦，但其比喻与象征手法，则增加了作品的生动性。
在炼丹诗秘传之际，道门中人还注意创作咒语诗。咒语本是一种祝告之辞。相传黄帝时已有咒语传世。道教产生之际，咒语成为道士们召神驱鬼、治病求道的一种形式。到了魏晋时期，咒语更加发展起来。
咒语有散文体和诗体两种，但以诗体居多。较著名者有《真文咒》《三皇咒》《洞渊神咒》等。咒语诗不仅注意模拟自然声响与节奏，而且表现出明显的爱憎情绪。同时，咒语诗也注意典故的应用与气氛的渲染，甚至还有一定的场面描绘。
魏晋南北朝间，不仅在道门中秘传炼丹诗、咒语诗，而且在社会上流行着游仙诗。游仙诗是一种歌咏神仙漫游的诗篇，它的渊源可以追溯到战国时代的《楚辞》，如屈原的《远游》，也不乏仙人漫游的描绘，颇多浪漫色彩。
在道风盛行的背景下，游仙诗应运而生。其体裁多为五言，句数不等。梁萧统《文选》首列游仙诗为文学体裁之一。从作者身份来看，游仙诗可分为道人游仙诗和文人游仙诗。道人游仙诗与文人游仙诗，都表现出“冲举飞升，遨游八极”的浪漫色彩和奇幻的想象力。不同的是，道人的游仙诗往往是崇道思想与神游境界的结合。
道教诗因其内容独特，表现手法丰富，在我国文学史上具有独特的贡献。
总之，从东汉末年开始，道教获得了长足的发展。张道陵后人张鲁继续阐扬的五斗米道、张角的太平道以及魏晋南北朝时期出现的诸多教派，这些早期教派的发展，丰富了古代道教文化，并产生了深远的历史影响。
[旁注]
符水 即符水道教，又称符箓派，是对道教中以符咒等方术治病驱鬼为主的各道派的通称。早期的五斗米道、太平道，以后的灵宝派、上清派，直至正一道都属于箓派。符箓派统一于正一道。该派由古代的巫鬼道发展而来，用箓祈禳，以消灾却祸、治病除瘟、济生度死等为职事，与我国民间生活习俗联系较密切。
祭酒 道教二十四治，治首称祭酒。东汉顺帝时张道陵创立道教后，为了便于管理和教化民众，遂设立了“二十四治”。当时负责某一教区的最高首领，就称为“祭酒”。祭酒有向教民讲解教义的义务，有处理违犯教规的教民的权利，同时还要主持宗教活动等。
八王之乱 西晋年间司马氏同姓王之间为争夺中央政权而爆发的混战，前后历时16年，我国历史上空前的大内讧，并引发了亡国和近300年的动乱。其最终结局是东海王司马越夺取大权。被认为是导致西晋灭亡的原因之一。实际上参与这场动乱的王不止8个，但八王为主要参与者，故史称“八王之乱”。
士族 又称门第、衣冠、世族、势族、世家、巨室、门阀等。门阀，是门第和阀阅的合称，指世代为官的名门望族，门阀制度是我国历史上从两汉到隋朝之前为显著的选拔官员的系统。直到隋朝开国，门阀制度才逐渐被以个人文化水平考试为依据的科举制度所取代。
唯贤是举 只要是有贤德的人就荐举。是南北朝时期，北朝有寇谦之改革天师道进时提出的用人原则。当时天师道祭酒等道官或私授或世袭制度，严重制约了道教的发展，因此，寇谦之要求“唯贤是举”，让那些有贤德、有能力的人担任天师道中重要职务。
楼观派 道教教派之一。始创于魏晋之际，显盛于北朝、隋唐，以楼观为中心，即陕西周至终南山脚下。主要传播于北方关陇地区的道派。楼观派奉老子、尹喜为祖师，主要传习三洞经典。其道法受南方上清、灵宝派影响，博采众家之长。该派还力主老子化胡之说，常与佛教徒发生论争。
道教音乐 是道教进行斋醮仪式时，为神仙祝诞，祈求上天赐福，降妖驱魔以及超度亡灵等诸法事活动中使用的音乐，即为法事音乐、道场音乐。道教音乐是道教仪式中不可缺少的内容，它具有烘托、渲染宗教的气氛，增强信仰者对神仙世界的向往和对神仙的崇敬。
雅乐“雅乐”的意思即“优雅的音乐”。雅乐是我国古代的宫廷音乐。雅乐的体系在西周初年制定，如《云门》、《咸池》、《大韶》、《大夏》、《大濩》、《大武》、《帔舞》、《羽舞》、《皇舞》、《旄舞》、《千舞》、《人舞》等，它们与法律和礼仪共同构成了贵族统治的内外支柱。以后一直是东亚乐舞文化的重要组成部分。
咒语诗 是道教诗的一种类型，它的特点是运用诗的表达手法而赋予咒语的法术功能。咒语本是一种祝告之辞。相传黄帝时已有咒语传世。咒语诗不仅注意模拟自然声响与节奏，而且表现出明显的爱憎情绪；同时咒语诗也注意典故的应用与气氛的渲染，甚至还有一定的场面描绘。
游仙诗 道教诗词的一种体式。就其本义而言，这指的是歌咏仙人漫游之情的诗。其体裁多为五言，句数或10句，或12句，或16句不等。游仙诗源于汉代以前的歌赋。《楚辞·远游》篇将古老仙话传说诗歌化，通过"游"的描写以表现逍遥世界，抒发内心的忧思情绪，初具游仙诗的雏形。
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陶弘景在南朝的政坛上是负有名望的人物，而其毕生致力学术的方向，始终以修道炼丹为目的，从南北朝的道教史而论，他与北魏时代的寇谦之，都是弘扬道教的中坚分子。
陶弘景犹有道家老、庄的风格，参合神仙方士的道术，介乎入世出世之间，隐现风尘，游戏三昧。而他的道家思想已经渗入佛家思想的成分，而且是趋向融会道、佛两家思想与方法的前驱。至于修炼神仙与采用道术的方法，注重养生丹药而近于抱朴子，故亦著有关于医药方剂的《肘后百一方》等书。