九月，王守仁又回到南昌。不久，泰州“狂士”王民穿着古式衣服，戴着古式帽子，手执一块木简，携带两首诗作为进见礼物，专程前来向王守仁求教。两诗内容主要是自叙经历，表明拜师求学、立志做“一等”圣人的心愿。王守仁一见王良仪表不俗，立即走下石阶去迎接。王良当即拜守仁为师，正式行弟子之礼。他原名银，守仁替他改为民，取字为汝止。王艮后来成为守仁的高足，他对阳明心学起了两方面的作用：一是使之在下层人民中得到广泛传播，二是使之渐失其传统，演变成为泰州学派。
王守仁在南昌讲学，内容有所更新，其时已经明确提出“良知”之说。四方学子慕名而至者为数甚多，一些遭受贬斥的官员亦纷纷投奔阳明，拜为弟子。陈九川、夏良胜、万潮、欧阳德、魏良弼、李遂、舒芬、裘衍、王艮等人，日侍讲席，聆听师说。但巡按御史唐龙、督学佥事邵说，皆死守程朱旧学，与守仁多次辩难。王守仁说：“吾真见得良知人人所同，特学者未得启悟，故甘随俗习非。今苟以是心至，吾人为一身疑谤，拒不与言，于心忍乎？”这就表明自己与朱学和时俗公开对垒，势不两立，在学者中引起了很大的震动。崇信朱学者虽多畏避，但追随王守仁求学者日益增多。
正德十六年（1521年），王守仁50岁，已到了“知天命”之年。他在南昌讲学，开始提出了“致良知”的重大学说命题。自从经历了朱宸濠之乱和张忠、许泰之谗，更加相信“良知”真足以忘却患难，超脱生死。他在这种特殊的内心体验中，认识到“良知”对于统摄身心和适应灾变具有决定性的作用，由此进而找到了心学发展的新途径--“致良知”。王守仁强调学者必须着实用功，加强道德修养，才能“致良知”。自从南都讲学以来，他一直教导门人以“存天理，灭人欲”为本，有人问何谓“存天理，灭人欲”，则令其独自去探求；至于“天理”为何物，他从未加以讲论。只是到了此时（正德十六年），他才明确指出“天理”即“良知”，“去人欲”即“致良知”。这表明王守仁心学已经发展到一个崭新的高度，其思想体系的建立已经进入了一个日臻完善的阶段。
同年三月，武宗朱厚照一命呜呼。四月，朱厚囗即位，是为明世宗。五月，王守仁借此“新政英明”之际，召集门人雅会于庐山白鹿洞书院，共同倡明心学。其时，他踌躇满志，以为世宗即位之后，自己一定会大有作为。果真不出所料，朝廷于六月召王守仁入京。他即刻启程北上，行至钱塘，因辅臣互相倾轧而受阻，只任命他为南京兵部尚书，参赞机务。王守仁未得重用；感到大失所望，于是上疏请求便道归省，朝廷准奏。九月，他回到了浙江余姚，“日与宗族亲友宴游，随地指示良知”。但乡中故老以旧眼光看待王守仁，对他的学说有所怀疑。而钱德洪却深信王守仁的“良知”之说，乃力排众议，带领两个侄子大经和应扬，以及郑寅、俞大本等人，经王正心通贽请见。次日，夏淳、范引年、吴仁、柴凤、孙应奎、诸阳、徐珊、管州、谷钟秀、黄文焕、周于德、杨珂等74人及门受学。后来，钱德洪便成为王守仁的高足，与王畿齐名，被学者称为“教授师”。
十二月，明世宗录平定宸濠之功，封王守仁为新建伯。由于权臣的嫉妒和排斥，“不予铁券，岁禄亦不给”（《明史》本传）。王守仁为明王朝立下了汗马功劳，但并未能得到公正的待遇。朝廷在名义上是给予他升赏，而实际上却对他加以罢黜。次年，王守仁因服父丧，不召；而后来免丧，亦不召。
自从王守仁回到余姚以后，专意讲学授徒，致力于创建姚江学派。因有其高足钱德洪、王畿和王良等人的热烈拥戴和不懈努力，阳明学说很快风行海内，四方求学者云集响应。其势有如旋风，席卷了明代中叶整个知识界，以致在当时掀起了一股强大的批判理学思潮。
王守仁讲学声势浩大，震动朝野，引起了一班固守程朱理学的官僚们极力反对。御史程启充、给事毛玉，秉承首辅杨廷和的旨意，倡议论劾守仁，加之以遏止正学的罪名。王门弟子陆澄时为刑部主事，特上疏为“六辩”以驳斥论劾者，守仁当即进行阻止。他说：“无辩止谤，尝闻昔人之教矣，况今何止于是？四方英杰以讲学异同，议论纷纷，吾济可胜辩乎？……然则今日之多口，孰非吾济动心忍性砥砺切磋之地乎？且彼议论之兴，非必有所私怨于我，亦将以卫夫道也。”守仁对谤议并不计较。而视之为学术异同，这是十分明智和策略之举。因为他鉴于朝廷内部权臣倾轧，矛盾复杂，不能让弟子和自身卷入政治斗争的漩涡，乃至断送个人煞费苦心创立起来的学说。
明世宗嘉靖二年（1523年）的一天，王守仁与弟子邹守益、薛侃、黄宗明、马明衡、王良等人论学，顺便谈起外界对阳明心学谤议日兴的原因，有的认为是由于先生权势地位日益提高而以遭人嫉妒被谤，有的认为是由于阳明学说日益彰明而为宋儒争异被谤，有的认为是由于王门弟子日益增多而以进身受挫被谤。而王守仁则认为这三者都不是主要原因，其主要原因在于他本人是一个“只信良知”的“狂者”。
嘉靖三年（1524年），王守仁53岁。自初春开始，门人日进。郡守南大吉以座主称门生，往复数次，殷勤问学，深得“致良知”之教。随即，王守仁开辟了稽山书院，聚八方彦士。身率讲习以督之。当时，各地学者纷至沓来，诸如萧囗、杨汝荣、杨绍芳等来自湖广，杨仕鸣、薛宗铠、黄梦星等来自广东，王良、孟源、周衡等来自直隶，何泰、黄弘纲等来自南赣，刘邦采、刘文敏等来自安福，魏良政、魏良器等来自新建，曾忭等来自泰和。守仁亲临讲席论学，环坐而听者三百余人，以至于因书院狭小而不能容纳。莘莘学子“环先生之室而居，如天妃、光相、能仁诸僧舍，每一室常合食者数十人。夜无卧听，更番就席，歌声彻昏旦。南镇、禹穴、阳明洞诸山远近古刹，徙足所到，无非同志游寓之地。先生每临席，诸生前后左右环坐而听，常不下数百人；送往迎来，月无虚日，至有在侍更岁，不能追记其姓字者。诸生每听讲，出门未尝不踊跃称快，以昧入者以明出，以疑入者以悟出，以忧愤囗忆入者以融释脱落出。”
严谨治学
王守仁讲学闻名海内，天下学者时时想望其风采。海宁有一位年近七旬的诗坛宿儒董（氵云），他漫游会稽时听说守仁讲学之盛，便“以杖肩其瓢笠诗卷来访”，当即拜师入门，久之乐而忘归。其乡年轻学子和诗社好友们都再三劝他返回家园，并十分关切地说：“翁老矣，何乃自苦若此！”董（氵云）深有感慨地答道：“吾方幸逃于苦海，悯若之自苦也，顾以吾为苦耶！吾方扬囗于渤（氵解），而振羽于云霄之上，安能复投网里而入樊笼乎？去矣，吾将从吾之所好。”此后，他便自号曰“从吾道人”，一直服膺王守仁，潜心研究阳明心学。
当年八月中秋之夜，皓月当空，照得大地如同白昼。王守仁宴集诸生于天泉桥碧霞池上，门人在侍者有一百余人。酒至半酣，众门人歌诗助兴，有的弹琴，有的吹箫，有的击鼓，有的泛舟，有的投壶聚算，有的叩舷高唱，远近相和，此伏彼起。看到诸弟子忘情任性，心旷神信，王守仁不由得兴奋异常，他深深感到“聚天下英才而教之”的莫大快乐。于是，他即兴赋诗两首，其二云：“处处中秋此月明，不知何处亦群英？须怜绝学经千载，莫负男儿过一生。影响尚疑朱仲晦，支离羞作郑康成。铿然舍瑟春风里，点也虽狂得我情。”（《月夜二首（与诸生歌于天泉桥）》）王守仁在此诗中俨然自诩为当年声称“吾与点也”（《论语·先进》）的孔子，而公开贬斥宋代理学家朱熹和汉代经学家郑玄，表明自己的“心学”与程朱理学势不两立，也与汉代经学格格不入，这充分显示了王守仁大力倡导“心学”的鲜明立场和大无畏精神。
嘉靖四年（1525年）王守仁为父亲守丧三年已经满期，按照惯例，朝廷应当召他回京，官复原职。但是，尽管御史石金等人交章论荐，而执政者却一概不予理睬。朝廷终究不召守仁领券。这样，他只好闲居在家，继续授徒讲学。九月，他与诸生制订了讲会条约。这个条约，实际上是一种学术性活动组织章程。集会地点定于龙泉寺中天阁，时间定为每月初一、初八、十五、甘三日。这座书院从此便成为阳明学派传道授业的重要场所，许多有名的王门学者都曾经在这里受学或讲学。
王守仁居越讲学六年（1522年～1527年），广授门徒，创立学派，其心学著作《传习录》由原3卷增至5卷（嘉靖三年十月由门人南大吉续刻于越），《文录》4册亦刊行传世（嘉靖六年四月由门人邹守益刻于广德州），其他理论著作亦广播于学界，这标明阳明学说已经发展到了成熟阶段。这一时期，王守仁在“知行合一”的本体论方面完成了他的理论体系建设，以“良知”揭示道德本体，以“致良知”揭示道德修养方法，从而正式建立起具有独立思想体系的新儒家学说--阳明心学。与此同时，经过王守仁苦心培养的一大批阳明学派的骨干人物已经崭露头角，茁然独立。诸如浙中的钱德洪、王畿、陆澄、顾应祥、黄宗明、季本、张元冲、张元忭、蔡宗兖、朱节；江右的邹守益、欧阳德、聂豹、黄弘纲、陈九川、魏良弼、何廷仁；北方的南大吉；南中的黄省曾；楚中的林信；泰州的王民等等，后来都成为阳明学派支系的开创人物，为阳明学说的传播和发展各自作出了突出贡献。
嘉靖六年（1527年）五月，朝廷命王守仁以原官兼任都察院左都御史，前往广西征讨思恩、田州之乱。原来，思恩、田州的少数民族与明王朝的矛盾是由地方官与土司首领之间挑起的，朝廷实行大汉族主义，采用屠杀政策激化了民族矛盾。先有田州岑猛暴乱，被提督御史姚镆率兵镇压；后来余党卢苏、王受构众作乱，攻陷思恩。姚镆又集合邻近四省兵力进行讨伐，但久战不克，所以朝廷起用王守仁总督两广及江西、湖广军务，并责以体国为心，不得循例辞避。八月，他精心安排好阳明书院讲学事宜，又专为弟子写下一篇《客坐私祝》，谆谆告诫诸生曰：“但愿温恭直谅之友，来此讲学论道，示以孝友谦和之行，德业相劝，过失相规，以教训我子弟，使无陷于非僻；不愿狂躁情慢之徒，来此博奕饮酒，长傲饰非，导以骄奢淫荡之事，诱以贪财黩货之谋，冥顽无耻，扇惑鼓动，以益我子弟之不肖。”虽寥寥数言，实可谓语重心长，使其弟子获益非浅。当晚半夜时分，前来为王守仁饯行的客人们陆续散去。等到客人告辞完毕，王守仁将要进入内室休息，忽听有人来报告，说钱德洪和王畿候立庭下，有事向先生请教。王守仁转身走出庭外，吩咐移度天泉桥上。钱德洪便以自己与王畿认辩的问题请王守仁教正。二君以后与学者言，务要依我四句宗旨：无善无恶是心之体，有善有恶是意之动，知善知恶是良知，为善去恶是格物。以此自修：直脐圣位；以此接人，更无差失。
最后，王守仁又一次告诫钱德洪和王畿，曰：“二君以后再不可更此四句宗旨！此四句，中人上下无不接着。我年来立教，亦更几番，今始立此四句。人心自有知识以来，已为习俗所染，今不教他在良知上实用为善去恶功夫，只去悬空想个本体，一切事为俱不著实，此病痛不是小小，不可不早说破。”钱、王二人经过先生指点，内心无不豁然深省。王门师生在天泉桥上的这次论学活动，被后世称为“天泉证道”；王守仁的“四句宗旨”，亦被后世称为“王门四句教”。
王守仁离越上道，诸门人送至钱塘，依依惜别。其后，他经过翟州、常山、南昌、吉安、肇庆到达梧州，沿途不辍讲学，听众纷至沓来。当他十月至南昌，发舟广信，诸生徐樾、张士贤、桂辄等人于途中请见，他一律以兵事未暇婉言谢绝，答应回途相见。徐樾从贵溪一直追到余干，可见其求师若渴到了如此地步。尔后，“至南浦，父老军民俱顶香林立，填途塞巷，至不能行。父老顶舆传递。入都司，先生命父老军民就谒，东入西出，有不舍者出且复入，自辰至未而散，始举有司常仪。明日谒文庙，讲《大学》于明伦堂，诸生屏拥，多不得闻。”继后到了吉安，他大会士友于螺川。诸生彭簪、王钊、刘阳、欧阳瑜等偕旧游300余人，专门迎接王守仁进入螺川驿中，他立谈不倦，强调道德修养“工夫只是简易真切，愈真切愈简易，愈简易愈真切”。十一月抵达肇庆，王守仁寄书钱德洪和王畿，希望他们做好阳明书院教习工作，严格执行讲会条约，促使诸生学业靖进；并要求他们经常报告书院的有关情况。