河北三镇的割据开唐末藩镇割据的先河。实行割据的藩镇一般在名义上必须取得唐朝廷的任命，在本境内却拥有相当大的独立性。他们可自己组织军队、设立官位、掌握刑赏户籍不报中央，赋税不入朝廷，节度使之职也可世代相传。河北三镇的割据局面形成于代宗之时。德宗时由于两税法的实施，朝廷财政有所好转，于是便开始了抑制藩镇的活动。建中二年（781年）成德节度使李宝臣死，其子李惟岳自为留后，请朝廷诏允。德宗拒绝了李惟岳的请求，并作好镇压藩镇反叛的准备，李惟岳联合魏博镇、淄青镇等反唐。其结果是李惟岳为部将王武俊所杀，而藩镇纷纷称王。如魏博节度使田悦称魏王。成德节度使王武俊称赵王、幽州节度使朱滔称冀王。唐军讨伐无功，只好妥协。藩镇去王号，名义归唐，唐朝廷承认三镇及其它割据者的权力。宪宗时，唐王朝开始第二次抑制藩镇的活动。元和年间三镇曾一并听命于中央王朝，但由于长期的战争，唐王朝兵器不足，无力进一步消除河北三镇的势力，三镇擅有财赋，拥有重兵的情况并未得到根本的改变。宪宗后，唐王朝对日益强大的藩镇势力一筹莫展。只好以高官厚赏换取他们的暂时的归顺，于是河北三镇气焰日涨，穆宗时于河北实行销兵，引起各镇兵将的不满，河北三镇率先再次公开反叛。长庆元年（821年）幽州镇的卢龙发生兵乱，唐朝廷所委任的节度使张弘靖被兵将拘囚后驱逐，朱克融被拥为留后，与此同时，成德将领王庭凑也杀掉了唐朝廷委派的节度使田弘正，发动反叛。唐王朝发诸道兵十万征讨，由于诸将领对朝廷失去信心，又加之以宦官监军，指挥不统一结果无功而返。
唐王朝在与河北三镇的斗争中，或以妥协，或以失败而告结束，王朝的力量与声望大大削弱，而河北三镇却在战争的缝隙中养精蓄锐，军事武装日益强大，直到唐亡，三镇割据的局面始终没有得到根本的改观。
唐蕃会盟
吐蕃是公元七世纪初至九世纪中叶由藏族在中国青藏高原建立的民族政权。贞观年间，吐蕃赞普松赞干布遣使入唐求婚，唐太宗以宗女文成公主许婚，双方结成和亲关系。从此，双方的关系通过和亲、会盟、册封、吊丧、战争、议和等形式延续了二百余年。其中，双方的会盟经历了若干次。
在吐蕃墀德祖丹时期，由于连年的战争，唐蕃双方都希望摆脱困境，恢复稳定和发展的环境。中宗即位以后，吐蕃便派遣使臣请求和好，随后又再度提出通婚，中宗许以金城公主出嫁。神龙三年（707年），唐九征在取得对姚州（今云南楚雄县）地区吐蕃大将与姚州蛮联合进攻蜀汉的胜利之后，双方进行了第一次划界会盟。吐蕃承认唐朝在姚州蛮地区划分的唐蕃守界，双方以唐九征所立的滇池铁碑为分界，这次会盟史称“神龙盟誓”。
唐玄宗时期，吐蕃通过贿赂鄯州都督杨矩将河西九曲（今青海黄河河曲之地）以作为金城公主汤沐所的借口据为己有，由此在这里屯兵畜牧，建桥筑城，与唐对峙。开元二年（714年）吐蕃派岔达延赞松献书给唐朝，要求在河源定界立盟。唐派解琬持“神龙盟誓”赴河源与之协商，在唐蕃双方尚未决定之时，玄宗下诏以吐蕃野心窥边犯塞之由欲派兵驱逐。吐蕃遂以唐不愿划界盟誓为理由发动战争，进攻唐临洮军。双方经过洮河之战与小勃律争夺战，在开元十六年至十七年（728—729年）之间，唐先后攻破了吐蕃九曲的大莫门城和石堡城。吐蕃连续遣使请和，加之金城公主的努力，双方约定会盟。开元二十二年（734年），唐派李等人为使与吐蕃在赤岭会盟，分界立碑，在碑文中回顾了双方的舅甥关系，肯定了赤岭以外境地区的界线。唐还同意与吐蕃在赤岭交马、甘松岭互市。
安史之乱爆发后，吐蕃乘唐西北边备空虚占领了州、河州等重要军镇。至德二年（757年）又在“助国讨逆”的口号下请求与唐会盟，通过盟约确定已经占领地区的合法化。肃宗不得已，命郭子仪等人与吐蕃命名者在鸿胪寺会盟，与此同时，吐蕃又攻陷西平、岷州、剑南等地，随后一举控制了陇右。代宗时期，双方又曾在永泰元年（765年）与大历二年（767年）两次会盟于唐长安兴唐寺，迫使唐承认吐蕃占领的土地。
大历十四年（779年）五月德宗即位，以太常少卿韦伦为使，护送俘获的吐蕃士兵还蕃，墀松德赞也遣使来唐贡献，互相表示和解的意愿。建中二年（781年）唐殿中少监崔汉衡等人携书赴蕃，协商会盟，最后，双方于建中四年（783年）会盟于清水。清水会盟后，双方分别在长安西郊和逻些再次定盟。清水盟约中划定了唐蕃的界线，唐界自泾州至弹筝峡西口（今平凉西一百里），陇州（今陕西陇县）西至清水县，凤州（今陕西凤县）西至同谷县（今甘肃成县）及剑南西山大渡河之东为汉界。吐蕃界自兰、渭、原、会等州西至临洮，东至成州，抵剑南西界磨些诸蛮，大渡河之西南为吐蕃界。同时规定双方守界之间为缓冲地带。
在清水会盟后的第四年（贞元三年，787年）又发生了吐蕃平凉劫盟事件。这一年五月，双方会盟于平凉川，尚结赞将三万精骑埋伏于盟坛西部，一举捕获唐使唐将，浑混乱中逃出，其余60余人及游骑全部被扣压，军士被杀者达五百余人，被俘1000余人。这次劫盟使双方关系再度恶化，中经几度战争与议和，直至长庆元年（821年）的长庆会盟。
长庆元年，吐蕃以论纳罗等人携带盟文来唐请求会盟，穆宗同意。十月十日，令宰相崔植、王播、杜元颖等17人与吐蕃使者会盟于长安西郊王会寺，定盟立约。第二年，唐又以大理卿兼御史大夫刘元鼎为赴蕃会盟使，兵部郎中兼御史中丞刘师老为副使，一行人民吐蕃赴唐会盟使论纳罗等人赴吐蕃再次会盟。长庆三年（823年）刻石立碑，当时共立三碑，一碑立于唐都长安，一碑立逻些，一碑立于唐蕃交界处。唐蕃会盟碑至今尚存于拉萨大昭寺。碑文中再次肯定了清水会盟划定的唐蕃的守界，商定了有关通传驿骑、交马互市及捉拿俘虏等事。规定双方按原有的交通驿道来往；交马定在将军谷；双方使差往来的供应，在绥戎栅以东为唐朝供应，清水县以西为吐蕃供给；今后不再捉拿“生口”，对所遇到的“生口”应给予衣食放回原地。盟文还回顾了唐蕃关系发展的历史，重申了永敦和好的愿望，规定了违约的处理办法。唐蕃长庆会盟是唐蕃之间最后一次会盟，基本上结束了双方长期对峙与战争的局面，为汉藏人民的和平友好往来创造了条件。
神策军中尉的设置
唐代中晚期，府兵与弓广骑相继废弛，藩镇据土擅兵，中央王朝所能依靠的军事力量只有禁军。所谓天子禁军，即指南北衙兵，南衙是诸卫兵，北衙是禁军，自南衙十六卫衰废，唐王朝就只能倚重、发展北衙禁军。神策军即是禁军中最重要的左右十军中的两军。
天宝十三载（754年），陇右节度使哥舒翰在攻下吐蕃临洮的西磨环川后，就在那里设置神策军，以成如为军使。安禄山叛乱时，成如派卫伯玉率兵千余人入援京师，驻扎在陕州（今河南三门峡市、陕县及山西芮城一带）。此时，神策军原驻地沦陷，朝廷即下诏号卫伯玉所率之军为神策军，并以卫伯玉为节度使。命令他与陕州节度使郭英一起镇守陕州，宦官鱼朝恩监其军。后卫伯玉被罢免，这支神策军就归观军容使朝恩统领。
广德元年（763年），吐蕃取得全部的河西、陇右的地盘，宦官程元振隐而不报，致使吐蕃军长驱直入，渡过渭水，又攻下长安附近的，各地节度使由于忌恨、畏惧程元振的权势，迟迟不发兵来援助，代宗为了躲避吐蕃兵锋而来到陕州。鱼朝恩集中全部隘州军队，包括神策军一起去迎护代宗，并统称陕州军队为“神策军”。代宗驻在神策军军营中等，待京师平定，鱼朝恩遂率军与代宗同归京城，卫戍宫禁。鱼朝恩被提为天下观军容宣慰处置使。永泰元年（765年）吐蕃、回纥、吐谷浑、党项等数十万众再次入侵，鱼朝恩率神策军屯守于宫苑中，虽无战功，但从此显赫起来。神策军扩充为左、右厢，势力比北军还大，正式成为天子禁军，鱼朝恩任神策军兵马使。大历四年（769年），京兆府境内的好畤，岐州境内的麟游、普润都归属到神策军名下。第二年，神策军又收管了武功、扶风、兴平、天兴、神策军开始难以控制了。鱼朝恩任其部将刘希暹为神策虞侯，设置北军狱，诬捕京师大姓富户，没收其家财入军。鱼朝恩以观军容宣慰处置使、左监门卫大将兼神军使，内侍监的身份常与代宗共议军国大事，势倾朝野。大历五年（770年），宰相无载测知代宗已不满鱼朝恩的专横，乘间上奏请求除掉他，代宗与之谋划杀了鱼朝恩，不再让宦官典禁军，而任用了鱼朝恩旧部刘希暹、王驾鹤为将。
德宗即位，以白志贞为神策军使，建中四年（783年），德宗下诏为神策军募兵，鼓励世宦子弟马奴装铠助征。白志贞又暗中用市井之冒名充任，以补不足，这些人名虽入籍，实则仍在军外，以致泾原兵变之时，神策军多戢伏不出，德宗不得已出奔奉天（今陕西乾县）。白志贞被贬，神策军都虞侯李晟等将率兵来援，屯于渭河北岸。德宗回到京师后，为奖赏神策军，其兵将皆号“兴元元从奉天定难功臣”，饶恕死罪，以后，中书省、御史府及兵部、京兆府都不得检核其军籍。贞元二年（786年），改神策左右厢为左右神策军，特置监句当左右策军之职，以宦官充任。第二年，又下诏府县不得擅处逮捕犯法的神策军将士，必先申报，然后交神策军处理。左右神策军各加将军两名。有鉴于朱泚、李怀光的叛乱，德宗更加疏忌宿将，于是再次任用宦官掌管禁兵。贞元十二年（796年），设置左右神策军护军中尉之职，以宦官窦文场和霍仙鸣分别担任左右神策军护军中尉。由于神策军得到皇上格外的礼遇，特权日见增多，以至缺少粮的戍边军队纷纷请求遥隶于神策军，一旦成功，得到的供给赏赐立刻三倍于过去。这样，边塞屯防的不少军队都称作神策行营，统属于宦官，神策军多达15万之多。
顺宗即位后，一度想削弱宦官势力，他任用王叔文、王伾等，并任用范希朝为左右神策军京西诸镇行营兵马节度使，以图逐步收夺宦官的兵权，但这一尝试很快就失败了。宪宗元和八年（813年）废天威军，将其兵骑分隶左右神策军。僖宗广明元年（880年），黄巢起义军攻下潼关，僖宗逃往四川，宦官田令孜招募神策新军五十四都，分为十军，他自任左右神策十军兼十二卫观军容使，并以左右神策大将军为左右神策诸都指挥使，诸都又设都将，也称作都头。景福二年（893年），昭宗企图讨伐李茂贞，但他的军队不战自溃，李茂贞于是连兵进逼京城，昭宗杀了神策军中尉西门重遂和李周讠童，才使李茂贞退兵。乾宁元年（894年），同州节度使王行实想胁迫神策军中尉骆全、刘景宣挟昭宗到州（今陕西彬县、长武、旬邑、永寿），骆全、刘景宣在长安东市纵火，城中大乱，照宗被护送到莎城、石门，一个月后才得返回。收拾神策军散失的数万人，重新设置了安圣、捧宸、保宁、安化四军，被称作“殿后四军”，用宗室亲王将率。乾宁三年（896年），茂贞再次攻打长安，昭宗逃到华州（今陕西华县、华阴一带）。第二年，韩建派兵围住了昭宗的行宫，迫令昭宗遣散了各王所统领禁兵，只许殿后四军保留30人，其余两万多全部被遣散。昭宗返回长安后，将神策军恢复到6000人。兴化三年（990年），左右神策军中尉，宦官刘季述、王仲先率1000兵卒囚禁了昭宗，矫诏让太子即位。昭宗召朱全忠来诛杀宦官，被宦官发觉，昭宗被挟持到凤翔李茂贞军中。朱全忠围困凤翔半年有余，李茂贞请和，昭宗杀了神策军中尉韩全诲、张弘彦等二十余人返回长安，左右神策军从此被废除。
从肃宗朝李辅国起，宦官开始擅揽军权，先是以监军身份持权，节度反出其下，到后来典掌禁军。神策军的兴衰及神策军中尉的设置，集中反映了从代宗到昭宗时期，唐王朝试图任用宦官典掌军，制约骄兵悍将而最终又受到宦官挟制的历史。
“二王八司马”事件