商朝时，有个叫孤竹国的小国。国君非常喜欢小儿子叔齐，经常对别人说：“叔齐很聪明，而且有才能，假如我死了，就让他来做国君吧！”后来，他立下遗嘱，立叔齐为孤竹国国君。
但是，叔齐可不愿意违背长子继位的规矩，他找到兄长伯夷，请求伯夷来做国君。不管他怎么恳求，伯夷就是不答应，并推辞说：“你做国君是父王的旨意，我们怎么能不遵从父命呢？这是不孝啊！”伯夷执意不继承王位，叔齐没办法，只好回去了。
第二天一大早，叔齐又去找伯夷，没想到伯夷竟然不见了。原来伯夷见说服不了叔齐，为了让他安心地做国君，自己收拾好行装趁夜色偷偷地走了。叔齐很伤心，他知道大哥是不愿意看到自己为难而离开王宫的。
伯夷逃走了，叔齐死活也不肯做国君，他心想：我如果违背继位的规矩，天下人都会耻笑我的！他决定出去寻找大哥，和大哥一起生活，就拾好随身的衣物，悄悄地走了。
叔齐费尽千辛万苦，终于找到了伯夷，兄弟相见，感慨万千，他们相聚后，决定不再回孤竹国，打算找一个和平安稳的地方长期待下去。
伯夷叔齐想投奔周国，在路上正好碰上周武王率大军讨伐纣王。他们认为武王这样做是不道德的，就上前拦住武王，劝说道：“商纣王虽然统治残暴，但周国作为商朝的属国，以臣代君，以下犯上，是不仁。我们劝你还是带兵回去吧！”
武王听了非常生气，要命令随从杀了他们。这时，在旁边的姜太公说话了：“等一等！他们是仁义之人，不能杀啊！大王，请收回命令吧！”武王摆了摆手，让人把他们扶走了。
武王灭商，建立周朝后。伯夷、叔齐认为周朝不仁不义，坚决不同周朝的人交往，不吃一粒周朝地里长的粮食，每日仅靠吃点野果野菜充饥。不久，兄弟俩都活活饿死了。