鲁庄公六年（公元前688年）
春天，周朝天子周庄王派人带兵救卫（河南北部）。
为什么周天子发兵救卫呢，这事说来话有点长。卫国，位于中原（河南省）的北部，国君卫宣公是个老淫棍。他生有一个老实巴交的儿子，名叫急子。急子该娶媳妇了，就议定从齐国娶媳妇。齐国国君齐僖公膝下有个如花似玉的闺女，大名宣姜，是个大美女。于是，议定给急子娶来宣姜做媳妇。
不料，卫宣公听说儿子急子的未婚媳妇宣姜艳压群芳，春光撩人，禁不住浑身乱颤，想了想，就不愿意送给儿子了。于是老卫在淇水之上筑了个享乐的台子，把儿子急子支到国外，自己跑到台子上等着。
宣姜找不到新郎官急子，发现的却是老公公一双色迷迷的三角眼。宣姜糊里糊涂，就跟卫宣公办婚礼办了，俩人浪漫开了。
几年后，急子从外国回来，看见老爹跟没上门的自己的媳妇好上了，并且连生俩孩子，急子可真成“着急的孩子”了。
过了些年，卫宣公跟儿媳妇宣姜生下的二儿子子朔，已经长到可以说人坏话的年龄了。他憋足劲说急子的坏话，想取代急子成为国家继承人。宣姜也帮着他说。卫宣公同意，于是有一天，他派急子又出使齐国，然后在边境河边埋伏了刺客，说好，等看见拿着白牛尾巴的使节来了，就给杀掉。
不料这个阴谋给子朔的哥哥子寿（宣姜的大儿子）得知了。子寿是个善主，虽与子朔是一母（宣姜）所生，却没有子朔的野心，赶忙给急子通风报信，让急子逃跑避难。急子点点头，万念俱灰，说：“我不想逃跑，如果跑了，咱爹和你妈就要沾上恶名，我不能置咱爹和你妈名誉于不顾，宁可我自己死了算了。”
道义面前，子寿也不愿输给急子，他实施“替死计划”：把急子灌醉了，持了急子的白牛尾巴跑到河边，埋伏在那里的刺客看见白牛尾巴，如期跳出，把这个当仁不让的“假冒急子”（子寿）误作急子杀了。
真急子酒醒之后找不见子寿，也追到河边，跟那帮刺客打听：“大哥，对不起问一下，刚才有没有拿白牛尾巴的人经过？”
“看见了，不过我们已经把他杀了。”
“对不起，你杀错了，我才是真的急子。”
刺客说：“哦，是吗？”于是就把真的急子也照单杀了。
于是，急子和子寿都被杀了。不久，卫宣公老死了，宣姜的二儿子子朔如愿以偿，欢天喜地继承了君位，是为卫惠公。结果上岗第四年，国内愤怒的干部群众都不服气他，一起上街把他打了出来。
卫惠公（子朔）于是跑去齐国，因为他妈妈宣姜是齐国人嘛。
这时的齐国，齐僖公已经死去了，儿子诸儿（名字）继位，是为齐襄公。齐襄公和宣姜是兄妹，一看自己妹妹的儿子卫惠公跑来了，连忙收下，问是怎么回事。卫惠公说：“他们造反，把我打出来了，我妈也被废入冷宫了。他们把急子的弟弟黔牟给立为新君了。”
齐襄公说，这个不难，我带着兵，送你回国复辟去。
于是，过了不久，到了去年冬天，齐襄公约集了齐、宋、鲁、陈、蔡，五国兵车连结，杀奔卫国，以武力送子朔回卫国继续当国君。
卫君黔牟赶紧向诸侯的共主——天子周庄王求救。这时候周朝已经开国三百多年了，天子正是周庄王，虽然实力已经颇是衰落，但名义上还是管着祖先所分封出的各家亲戚诸侯。
今年春天，周庄王派子突，带领兵车北上，从洛阳来卫国救助卫君黔牟。
夏天，齐襄公的大兵击败周天子的维和部队，把外甥子朔纳入卫都朝歌，继位当国君（卫惠公）。
卫君黔牟也被逮捕了，齐襄公倒是网开一面，把他驱逐去了洛阳。黔牟跑去洛阳，找周天子诉苦去了。支持黔牟的左公子泄、右公子职则被杀死。
鲁庄公、宋闵公、陈宣公、蔡哀公也跟着齐襄公，参加了这次活动。
冬天，齐襄公把从卫国得到的宝器，派人送给鲁国的鲁庄公，以感谢鲁国发兵助战。
南方的楚文王（在位第二年）北上讨伐申国，将申国灭掉。申国位于河南南部的南阳地区内。
鲁庄公七年（公元前687年）
春天，鲁庄公的妈妈文姜，跑去齐国，与齐襄公会面。
文姜和宣姜一样，都是齐僖公的女儿，她俩是姐妹，都是大美女。齐襄公则是齐僖公的长子。
夏天，鲁国上空发生流星雨，这流星真是太多了，以至于夜里都亮得很，看不见正经的恒星了。伴随着流星雨，又下大雨。在古人看来，奇怪的天象，预示着有人要倒霉。
齐襄公派大夫连称、管至父，到都城西边不远的葵丘（淄博以西）戍守，以防诸侯或者周天子来伐。
这两位驻守郊外的大夫，临行就问齐襄公，我们守到什么时候啊，何时换我们回来啊。
齐襄公一边吃瓜，一边吐籽，打发说：“不急，以瓜代为期。”意思是，等明年再到吃西瓜的时候，就让你俩回来。（成语“及瓜而代”，期满换任的意思。）
秋天，受雨水影响，鲁国麦子、谷子绝收。
鲁庄公八年（公元前686年）
夏天，齐国的甜瓜终于在盼望中成熟了，但是招呼连称、管至父回城的诏书却遥遥无期。两个在郊外等待一年之久的驻防大将，已经不耐烦了，就干脆想作乱。
秋天，齐襄公出城去打猎，带着车队军马，在深山老林里跑的正欢。
齐襄公呼哧呼哧跑呢，突然遭遇一只大野猪，獠牙如戟。大野猪本来不可怕，打猎打得就是它，于是，齐襄公弯弓搭箭去射，野猪中箭，就“人立而啼”，非常异类。齐襄公吓得扭身就跑。结果一跤跌下车去，脚骨骨折。
野猪追在他后边，齐襄公一瘸一拐终于逃得了活命，但跑丢了一只鞋子。齐襄公觉得那鞋子很高级，就吩咐寺人费回去找鞋子。
寺人费找了一番，回来报说没找到。齐襄公这时候躺在宫里卧室床上，于是赏了笨蛋寺人费一顿鞭子。
齐襄公有个小妾，长得不怎么样，齐襄公从来不去临幸她，她于是心怀怨恨。刚好，她的哥哥就是连称。于是小妾偷着跑到临淄郊外驻防的连称、管至父的驻地，对哥哥连称说：“今天，那个没有审美能力的坏蛋出去打猎，脚摔坏了，在宫里躺着呢，你们要行动，现在最合适，他跑不了了。”
于是，当晚，两员驻扎在郊外长期不得回城，因而心怀不满的大夫，连称、管至父，作乱。俩人壮起胆子摸近城，到了公宫门口。正好寺人费从门里出来，就是白天找鞋没找到，挨了一顿鞭子的，连称、管至父赶紧把他抓住。寺人费谎称自己也恨死齐襄公了，要造反也算我一个。俩人说：“凭什么相信你啊。”寺人费就脱下衣裳，给仨人看了脊梁上的鞭痕，一条一条的，像爬了一脊梁蜈蚣，都是因为找不到鞋而挨的揍。
二人信以为真。寺人费说：“杀进去，未必能战胜，不如我先进去，偷着把国君杀了，抱着脑袋来找你们。”
二人点头。于是寺人费进了宫门，入殿之后，跑入卧室，赶紧给主子通风报信。齐襄公闻言，急得想跑，但脚上打着石膏跑不掉，只好命寺人费把他背着藏了起来。
然后寺人费从寝宫里出来，到宫院大门口，二话不说，挥剑就刺连称。连称、管至父赶紧与他格斗，寺人费一边打，一边大呼小叫，组织亲兵布阵护主，结果一剑不留神，被敌刺穿胸膛，倒在门中。
连、管两个造反派带着兵，攻入宫院，乱杀一气，冲进寝宫，挑起帐子用宝剑就砍，把床上的人脑袋砍下来了。举火一看，却不是齐襄公——是个宦官假扮的。原来，宦官孟阳假扮齐襄公，躺在床上。
齐襄公这时候藏在了内室门后头，可惜，当他差不多就要躲过去了的时候，帷幕之下却露出他的一只脚。敌人赶紧过来检查，一划拉，露出后面的齐襄公。一剑进去，将齐襄公杀死。
齐国大乱，齐襄公除了有宣姜这个美丽的妹妹，还有俩弟弟，分别叫公子纠和公子小白。公子小白从前嫌齐襄公为君无状，怕自己倒霉，就提前出奔去了莒国（山东莒县）。公子纠则一直呆在齐国，这时见齐国大乱，怕自己也在混乱中被杀，就带着跟班管仲，往南逃跑去了鲁国。公子纠到了鲁国，因为他妈妈是鲁国的公女（齐鲁互相结姻），鲁国国君鲁庄公将他收下。
连称、管至父于是立了齐襄公的堂弟公孙无知，为新的齐国国君。
鲁庄公九年（公元前685年）
春天，公孙无知刚刚当了齐国新君，出去游玩，一个过去的老仇家，名叫雍廪，打了个埋伏，把他杀了。齐国再次无君。
夏天，鲁庄公亲自带兵，保着齐国跑来的公子纠，向北杀奔齐国，准备武装送公子纠入齐国为君。这对鲁国当然也有好处。
这时候，齐襄公的三弟公子小白，也从莒国出发，带着莒国人赞助给他的兵车，还有自己的跟班鲍叔牙，往临淄跑来。两边比赛，预备看看谁的运气好，谁能先到，谁就先入城当上国君。
两支赛跑夺权的兵车队伍在半路上还碰了个正巧。管仲是公子纠一派的，是公子纠的跟班，他为了干掉公子小白，就偷偷摸摸钻进对方营地，照公子小白肚子上就放了一箭。小白不傻，故意咬破舌头，满嘴喷血，四腿乱蹬，使管仲愉快地误以为暗杀得手，遂不再发箭续射。小白逃了条活命。
当时练习射箭有要求，左手弯弓，右手搭箭，右手同时执两、三支箭，夹在手指缝里预备着，以便于连发。
其实管仲只是射中了小白的带钩，人没事儿。所谓带钩，就是腰带扣，一般是玉质的，塑有龙兽鸟鱼之形，十分精美，也有青铜质地的，所以可以挡住管仲的一箭。
小白装死，管仲信以为真，以为胜券在握，遂保着公子纠慢慢溜达。他们慢慢溜达，到了临淄眼却傻了。他们发现，公子小白已经在鲍叔牙的张罗下、齐国一些大家族支持下，登上君位了，是为齐桓公。
鲁庄公于是保着公子纠（含其跟班管仲），进攻临淄，在临淄郊外的乾时，与齐军大战。
鲁庄公大败，被追得跳了车。好在他的驾驶员和保镖扛着他的大旗把追兵诱走，这俩人都被齐军俘虏了，而鲁庄公则事先跳车，步行跑回了鲁国都城曲阜。
齐国趁着战胜，顺势夺去了鲁国北部泰山脚下的汶阳之田。
齐桓公随即发来使者，要求鲁庄公把他窝藏的齐国公子纠（齐桓公的二哥）杀掉。鲁庄公觉得齐桓公已经继位，自己现在要的就是跟齐国保持友好关系，而不是为恶——当初送公子纠是为了讨好齐国人，现在杀公子纠也可以讨好齐国人。
于是，鲁庄公派兵把公子纠杀死。公子纠的跟班管仲也当了俘虏，被拉到鲁庄公这里。
鲁国大臣施伯说：“管仲是个贤人，不如留下帮您治国。”
“但是这样就违逆了齐国呀，”鲁庄公说，“齐国那边派人来抓管仲了呢！”
“那就杀了管仲，以免为别国所用。”
齐国使者马上拦住：“不许杀，管仲射过我们主公一箭，主公恨之入骨，非亲手杀了他不可。”
于是，鲁庄公于是不杀管仲也不留管仲，把他引渡回齐国处理。
管仲到了齐国以后，齐桓公的跟班，同时目前也是齐桓公依赖的大臣了——鲍叔牙，就推荐管仲，叫齐桓公任用管仲为执政官，说：“管仲的才能，比我们齐国的上卿高奚还高，可以为政。”
齐桓公没有记恨管仲射了自己一箭，于是拜管仲为相。
管仲随即搞了一系列改革，他要求男的走马路左边，女的走马路右边，不能再搞齐国的性乱伦了，加强精神文明建设。又强调士农工商都要分类而居，士人住在城里的固定街区，农人住在乡下田塍之间，工人住在官办的手工业场内外，商人住在“市”（农贸市场）里。还有加强盐铁管理国有化，统一铸造货币，狠抓物质文明。
齐桓公则听凭管仲治国，全部授权给管仲，自己则继承了父亲的基因，和齐襄公、宣姜、文姜这些姐妹兄弟一样，以好色为务。
齐桓公好色，确是事实，据说这位三十出头的年轻国君最喜欢的事，就是披散着头发（不戴冠），坐着马车，载着妇人跑到临淄的市（农贸市场里），在阳光照耀下徐徐脱下裙子，和车上的妇人******love。这种出格的行为，在不重周礼的齐国，应该是非常酷的。而在鲁国则是不可想象。
不过齐桓公也有独特的能力，就是有志向，他出奔莒国的时候，半路经过谭国，谭国人不善待他，使他很吃了些苦头，这几年的流浪经验，使他知道发奋图强。同时，他智商也比较好，虽然好色，不务正业，但是对于管仲提出的合理化建议，都能分辨好坏，虚心听从，并且放手支持管仲去做。于是齐国得到发展。本来齐鲁水平相当，此时齐国开始有所胜出。
管仲岁数比齐桓公大，齐桓公就尊称管仲为“仲父”，就是干爹或者二叔的意思。
鲁庄公十年（公元前684年）
春天，齐桓公派兵南伐鲁国，报复去年鲁国在乾时攻击齐国之事。按照国际惯例，挨打了，总要随即出兵报复对方。虽然鲁庄公杀了公子纠，但还是要报复鲁国。
鲁庄公没有选择求成讲和，而是准备迎战，给齐国点颜色看看。
这时候，一个士人，名字叫曹刿，求见鲁庄公。士人，也称布衣，你说他是官吧，他不是官，说他是老百姓吧，他又不乐意承认，总之算是普通百姓中的佼佼者吧。
当时当官的人有俸禄，可以买肉吃，叫做食肉者，士人则穷，和其他平民一样主要吃菜。曹刿既然是一个士人，就是吃菜者。吃惯了菜的曹刿再也不想多吃一口了，他说：“我要当官去，改吃肉去！我要去见国君。”
他的乡党劝他：“国家大事都是肉食者管着，何必插中间掺合呢？”
曹刿说：“食肉者鄙，未能远谋！”
曹刿跑去求见鲁庄公，问道：“国君，现在齐国大兵压境，听说您打算迎战。打仗需要有胜利把握再打，您觉得您有什么打胜的凭依呢？”
鲁庄公说道：“我平时祭祀神祗，从来都用上好猪肉。鬼神准能保佑我打赢这场仗。”
曹刿说：“只靠鬼神，是不够的。关键你平时对老百姓怎么样。”
鲁庄公说：“平时开堂办案，我尽量做到公正无私，取信于民。”
“那咱们就有胜利希望。到时候，您叫上我，我帮您指挥”
于是鲁庄公跟他共乘一车，与齐军战于长勺（曲阜以北的野外）。当时打仗还很讲礼仪的，两军各自公开行军，互相路上不偷袭，公开进入预定阵地。齐鲁两军各自列好。第一通鼓响，齐军实行战车横排编组，络绎压向鲁军。
战车一般使用大排面横列作战方式：两军对垒的战车都以横排前进，迎面对冲，敌我车辆俩俩交错，战车兵从车上立直了身子，趁着与敌车一错轴的时刻，拿戈往旁边车上的人脑袋上招呼，或者用矛去戳。所以车战的阵列很重要，最好是战车排成整齐的一行，俩俩夹击对方的战车，在互相错轴的时候。如果阵列不整齐，自然战斗效能下降。
鲁庄公也要击鼓前进，曹刿却叫他先不要击鼓，而是命令鲁国战车原地不动，以箭雨注入齐军，拒住对方攻势，挫敌锐气。
齐军像一把锤子敲打着铁桶，鲁军车阵却纹丝不动。偶有冲入鲁阵的齐车，也因后援不至，在鲁阵肃然有序的大嘴里无所作为，****西驰来回碰壁，最终被牙齿咬碎，咀嚼之后，吐出吃剩的葡萄皮。
齐军见一冲不能奏效，于是擂动第二通战鼓，战车又向鲁阵的铁桶淹过去了。但是仍然不能击破鲁阵。
不久，齐军人喊马嘶，兵车乱糟糟地，队列也不怎么整齐了，又敲响第三次冲锋鼓。曹刿大喊一声：“军人士气，一鼓振作，再而衰，三而竭。敌人锐气已竭，擂鼓冲啊！——”鲁国子弟兵乘坐雷霆一样的战车，把队不成列的齐军冲得弃甲跳车，全线溃败。
一般打仗，靠的是士气，而人的精神头是有限的，干一件事情，一开始肯定精神专注，但做的久了，难免就松懈下来。而且进攻两次都没能击溃鲁军，信心也开始滑坡。这时候鲁军才出击，就把六神无主的齐军打败了。