太祖在立国之初，意识到改善元朝时与周边各国恶化的关系的必要，制定了一系列睦邻友好的外交政策，并写进《皇明祖训》，告诫后人世世代代遵循。朱元璋本人在位期间，曾多次派遣使臣出访，周边国家也纷纷回应，遣使回访，交流十分频繁。明朝初年建立的这种睦邻友好关系，经过永乐朝的加固，成为终明一朝的基本外交政策。但是，到明朝中后期，随着周边威胁的加剧，也曾出现局部战争或者海禁这样的应时之策。
明朝初年，国力强盛，对外关系也显得气魄宏大，以郑和的七次远航最为著名。他途经南海、印度洋，最远到达非洲东海岸和红海沿岸。太祖、成祖时期，日本虽然与中国关系不稳定，但是贸易往来和文化交流依然不断。中朝关系也随着李氏的掌权趋向稳定并日益密切。
■郑和远航：“宣德化而柔远人”
郑和远下西洋，足迹遍及东南亚各国，直至非洲东岸，可谓一时盛举，同时也给后世留下了诸多的思考和疑惑。太祖制定了种种限制宦官权力和品级的“祖训”，时隔未久，成祖却让宦官郑和担此重任，是什么促使成祖违背太祖成法？郑和七次出航，耗费巨大的人力物力，目的到底是什么？这些都要从成祖的继位经历和郑和的身世说起。
成祖朱棣并非正常继位，皇位从侄子建文帝手中夺来。他起兵篡位时有许多太监往来于宫廷内外，通风报信，立下汗马功劳；太监又是皇帝私官，成祖能够放心委以重任而不必担心政治派系之间斗争的余波。因此，永乐朝频频重用太监。由于朱棣大权独揽，太监尚能控制于皇帝手下，他们基本上安分守己，有的还立下功劳，郑和就是最突出的例子。郑和原姓马，小名三保，人称三保太监，云南昆阳（今云南晋宁）人，回族，世代信奉伊斯兰教。他从洪武时期就任职于燕王（即朱棣）府，办事机敏，燕王篡位时又有军功，深得朱棣赏识，于是擢升为内官监太监并赐姓“郑”。
明朝时以婆罗洲（今文莱）为界，将南海以西的海洋及沿海各地，远及印度和非洲东海岸的广大区域概称为“西洋”，以东称“东洋”。郑和所到之处，主要是当时所称的“西洋”范围，即东南亚各国，故史称“郑和下西洋”。
永乐三年（1405），郑和怀着“宣德化而柔远人”的理想第一次出航，从苏州刘家港出发，经过福建，先到占城（今越南），遍历爪哇、暹罗（今泰国）、满剌加（今马六甲）、苏门答剌等地，最后到达印度半岛的南端古里（今印度科泽科德）。据记载，此次远航共有62艘船，随员27800多人。最大的船只长44丈、宽18丈，每艘可容千余人。船上满载瓷器、丝绸、锦罗、麝香、铁器等，故又称“宝船”。船队一方面要求各国向明朝朝贡，一方面也直接在当地进行贸易，永乐五年返航时，带回了各国的珍珠、宝石、香料、珍禽异兽等，主要是供皇室贵族享用的奢侈品。
永乐五年（1407）至宣德六年（1431），郑和又6次奉命出使，所到之处，即颁布明朝皇帝的诏书，恢复了元朝时受到破坏的朝贡体系。许多国家应约前来，或者直接派使臣和船队，装载本国特产，随郑和的船队来到中国表示友好。明朝皇帝对朝见者纷纷加官封爵，京城“万使云集”。沿着第一次出航开辟的航道，郑和最远到达了非洲东海岸，途经南海、印度洋，开辟了海上航行的新纪元。同时，航行途中也扫清了海上交通障碍。当时由南海入印度洋的交通要道三佛齐（古国名，故地在今印度尼西亚苏门答腊），被陈祖义为首的武装走私集团所控制。郑和首次出航便将陈祖义擒送回国，不久处决。由此，通往西洋的航道日渐通畅。
郑和下西洋后，中国到东南亚各国去的人渐渐增多，不少人往来于各国之间从事贸易，有的长期侨居国外，带去了中国先进的生产技术和精美的手工业产品，对南洋各国的发展起了很大的促进作用。郑和的船队本身不仅出色地完成了出使任务，他的随员马欢还写成《瀛涯胜览》，费信著《星槎胜览》，巩珍作《西洋番国志》，记载了沿途各国的地理、风俗情况。沿路完成的《郑和航海图》（原名《自宝船厂开船从龙江关出水直抵外国诸番图》），记录了船队所到的地名、方位，是我国现存最早最详细的海图。还有郑和的航海手册《针位编》，这些都是当时宝贵的航海资料，有助于中国更好地了解东南亚国家的情况，也促进了中国航海事业的进一步发展。
郑和七次远航，耗费巨资，可谓劳民伤财，而且带回的供品远不及赠送给各国的礼品。这是否仅仅是郑和所谓的“宣德化而柔远人”的理想呢？在今人看来，成祖确实对洪武后期开始的东南亚诸国常常缺贡的现象有所不满，欲派遣郑和出使恢复朝贡，宣扬国威，但他本人可能还有一个重要的考虑，就是寻找建文帝的下落。即使已经宣布建文帝死于大火，就算建文帝根本没有迹象夺回皇位，朱棣这块心病还是伴随了他一生。然而，郑和的最后一次出航，不仅成祖，就连仁宗也已去世。宣宗遣郑和出使，是因为朝贡的正常秩序有所破坏。此时，历经两朝后的宣宗，对追踪建文帝下落这个目的也已经淡忘了吧。
■明初的中日关系
中国与日本的友好关系源远流长，直至元世祖出兵东攻日本，中日关系才受到破坏，终元之世，日本不与中国通使。明太祖为了与日本重修旧好，在继位之初的洪武二年（1369）派遣行人杨载出使日本，第二年又派遣莱州府同知赵秩出使，向日本国王良怀解释明朝的友好政策。良怀在辨别明朝和元朝的不同政策后，于第二年遣使臣奉表贡马，并送还在明州、台州掠去的70余名中国人。由此，中国和日本恢复了往常的友好关系。洪武后期，中日关系虽有所疏远，但是中国仍把日本列为“不征国”之一。胡惟庸案时，太祖怀疑胡惟庸勾结日本人，意欲谋逆，因此迁怒日本，中日关系再次恶化。此案之后，终洪武一朝，中日再无使臣往来。
成祖朱棣继位后，于永乐元年（1403）即派遣左通政赵居任、行人张洪偕僧人道成出使日本。尚未出行，日本使者已到宁波，随后到达南京。明朝政府优待使臣，并遣使回访。从此，两国间恢复贡使往来。
明初中日间贸易往来十分频繁，宁波市舶司就是专门为管理双方贸易而设。明政府为了防止盗寇假冒日本商人，实行勘合贸易制，日本商人到中国沿海从事商业活动必须出示“勘合”，即贸易凭证，管理上比较严格。永乐朝规定的每10年贸易一次，每次船只2艘，人200，到宣德间放宽到船3艘，人300，但是实际上两国贸易远远超过这个规定。日本的刀、扇、苏木、漆器等源源不断地运入中国，中国也大量输出银钱、绸缎、陶瓷等，中日的经济文化交流不断。
然而，在和平交往的同时，也有一些日本浪人出没在从辽东到广东的漫长海岸线上，走私抢劫，扰乱沿海居民的商业和生活，当时称为“倭寇”。洪武二年（1369），太仓卫指挥佥事翁德率兵力剿倭寇，生擒数百人，但并未杜绝倭寇的剽掠。此后，明政府在沿海筑城造船，广置卫所，在与日本修好的同时加强海防，防范倭寇作乱。永乐九年（1411）和十四年（1416），明政府两次出师巡剿倭寇，但效果不甚明显。至永乐十七年（1419），明军取得望海埚战役的胜利，生擒倭寇数百人，斩首千余人，倭寇之乱才得到控制，逐渐平复。
■出兵安南：局部战争与行省的设罢
安南古称交，所属土地包括今越南北部、中部，自汉至唐为中国属郡，五代时独立成国，一直和中国保持藩属关系。明朝初年，朱元璋沿袭元朝旧制，遣使封陈日为安南国王，诏书到达安南时，陈日已死，陈日即位，于是明朝改封陈日为安南国王。建文帝时，权臣黎季灭陈氏宗族，其子黎苍不久改名胡，称皇帝，黎季称太上皇。永乐元年（1403），胡氏遣使贺成祖即位，并称陈氏已绝，要求明朝封胡氏为安南新主。成祖在不了解实情的情况下，封胡为新的安南国王。
永乐二年（1404），安南故主陈氏后人陈天平从老挝至南京，申述黎氏叛乱篡位实情，要求明朝出兵助陈氏恢复政权。成祖派遣监察御使李琦前往安南查问，黎苍立即上表谢罪，并表示将迎陈天平回国，复立他为君主。成祖派行人聂聪、征南副将军黄中、吕毅，大理卿薛带5000兵护送，不料黎苍半路伏击，杀陈天平及聂聪、薛，黄中、吕毅退兵奏报朝廷，成祖大怒，决意派大军征讨安南。
永乐四年（1406），成祖命成国公朱能为征夷大将军，新城侯张辅为右副将军，西平侯沐晟为左副将军，统兵号称80万进讨安南，黎季、黎苍被押解回京师，黎氏在安南的统治结束。诛灭黎氏政权后，成祖诏告天下，改安南为交，纳入明朝版图，并设立布政使司、都指挥使司和提刑按察使司，成为行省之一。
然而明朝在安南设立行政机构进行直接统治，不仅劳民伤财，而且并不符合当地人民的意愿。陈氏旧臣多次起兵反明，拥立陈季扩为王。成祖命张辅等人出征安南，诛杀叛臣，镇压起义。安南旧臣多被处死，新政权亦不被明朝接受。至宣宗朝，交清化府巡检官黎利谎称在老挝寻得陈氏后人旧物，陈氏一族已绝，请求明朝封其为王。宣宗在反复考虑之后，决定撤回三司，恢复安南政权。正统元年（1436），英宗正式册封黎利之子黎麟为安南国王，两国恢复正常的友好关系。